R help - Nov 2006 - quantile regression - estimation of CAViaR

How is it possible to estimate the conditional autoregressive Value-at-Risk
model

qantile_t(tau)=a0+a1*qantile_(t-1)(tau)+a2*abs(r_(t-1))

see http://www.faculty.ucr.edu/~taelee/paper/BLSpaper1.pdf (page 10)) of Engle
& Manganelli in R?  The qantile_(t-1)(tau)-term causes headache.


Kind regards,

Jaci
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